A. 基于区域的分割算法对噪声具有一定的抗干扰能力,但是区域特性的选取比较困难

B. A*算法要找到F值最大的节点作为新的起始位置

C. EKF SLAM主要是在卡尔曼滤波方法,FAST SLAM主要是基于粒子滤波方法来做的

D. SLAM系统架构中后端优化主要指处理SLAM过程中噪声的问题,即最大后验概率估计