A. 机座起到固定支持的作用,机械臂驱动系统通常安装于机座上

B. 手臂的回转运动和升降运动均与立柱有密切的联系

C. 臂部的作用是支撑手部和腕部,并且可以通过伸缩、回转、俯仰和升降等运动改变手部的空间位置

D. 单自由度手腕的运动轨迹是一个面