A. 六大装置

B. 输入装置、转换装置、输出装置、反馈装置

C. 驱动装置、放大装置、工作装置、调节装置

D. 动力装置、传动装置、执行装置、控制装置

E. 动力装置、储能装置、执行装置、检测装置