1-3.将以下机构简图抄画在自带的白纸上,作答下列题目后,拍照上传至学习通. 1、计算该机构的自由度,并写出完整的计算式; 2、仔细观察机构简图中是否有复合铰链、局部自由度以及虚约束,如果有,在机构简图上指出.