A. 串联机器人通过关节连接各臂,末端执行器用于抓取物块

B. 物块搬运过程中需确保末端执行器与物块的接触面保持垂直

C. 串联机器人的工作空间形状通常为球形

D. 物块搬运程序的第一步是规划末端执行器的运动轨迹

E. 串联机器人只能在固定位置进行物块搬运操作